7 کلید انتخاب و مکان ربات مشخصات برای انتخاب و عملکرد

سوال اول ساده است:چه وزنی بایدانتخاب کنید و محل ربات واقعاً در طول چرخه حمل می کند؟

محموله مورد نیاز فقط وزن محصول نیست. می تواند شامل موارد زیر باشد:محصول + گریپر + آداپتور/ابزار + سنسورها + کابل های مربوطه یا سخت افزار متصل

به عنوان مثال، یک محصول 3 کیلوگرمی که توسط 2 کیلوگرم ابزار انتهایی-از-بازویی کار می‌شود، یک برنامه کاربردی 3 کیلوگرمی نیست. ربات در حال حاضر تقریباً 5 کیلوگرم را قبل از اینکه سایر اجزای مچ{7}}را در نظر گرفته شود حمل می کند.

محموله نیز باید همراه با حالت ربات و هندسه ابزار در نظر گرفته شود. یک ابزار بلند یا افست می تواند نیازهای مکانیکی متفاوتی نسبت به یک بار فشرده با همان جرم ایجاد کند.

هنگام تهیه RFQ، وزن محصول را جدا از وزن تخمینی EOAT ارائه دهید. به سادگی سنگین ترین محصول را بیان نکنید و فرض کنید که این عدد نشان دهنده نیاز ربات است.

دسترسی رباتوپاکت کار رباتچیزهای مختلف را توصیف کند

حداکثر دستیابی دورترین فاصله ای است که ربات از نظر تئوری می تواند تحت شرایط مشخص شده طی کند. پاکت کار ناحیه سه بعدی-است که در آن ربات واقعاً می‌تواند حرکت مفیدی را انجام دهد.

این تمایز اهمیت دارد زیرا یک نقطه می تواند در محدوده حداکثر دسترسی نقل شده قرار گیرد در حالی که استفاده از آن در جهت ابزار مورد نیاز دشوار یا غیرممکن است. فضای کار واقعی به موقعیت نقاط انتخاب و مکان، محل نصب ربات، زوایای نزدیک مورد نیاز، ابعاد گیره، محدودیت های اتصال، نگهبانی، نوار نقاله، وسایل، ماشین آلات و سایر تجهیزات بستگی دارد.

بنابراین یک بررسی{0}}سلول مفید این است:

پایه ربات → نقطه انتخاب → مسیر انتقال → نقطه مکان → جهت ابزار مورد نیاز

همه این شرایط باید در داخل فضای کاری قابل استفاده قرار گیرند، نه صرفاً در دایره ای که با حداکثر دسترسی تعریف شده است.

طرح‌بندی سلول{0}}بالا با ابعاد تجهیزات واقعی اغلب برای انتخاب اولیه مفیدتر از شماره دسترسی به تنهایی است.

سوال کلیدی این نیست که "روبات چقدر سریع است؟" هست"چقدر سریع باید کامل شودانتخاب کنید و محل سلول عمل می کند؟

اولین تخمین مفید این است:زمان چرخه مورد نیاز ≈ ​​زمان تولید در دسترس ÷ انتخاب های مورد نیاز

به عنوان مثال، فرض کنید یک خط باید 1200 انتخاب را در 60 دقیقه زمان تولید موجود انجام دهد:3600 ثانیه ÷ 1200 انتخاب=3 ثانیه در هر انتخاب مورد نیاز

این هدف 3 ثانیه برای توالی کامل عملیات اعمال می شود، نه فقط حرکت ربات بین دو نقطه. چرخه واقعی ممکن است شامل تشخیص محصول، پردازش بینایی، حرکت نزدیک، بسته شدن یا تولید خلاء، تایید انتخاب، سفر ربات، تغییرات جهت‌گیری، همگام‌سازی نوار نقاله، قرارگیری، رها کردن گیره، تأیید صحت و حرکت برگشت باشد. اگر یک محصول نهایی نیاز به چند انتخاب ربات داشته باشد، محاسبه می‌تواند سخت‌تر شود. یک عملیات بسته بندی که 20 کیس در دقیقه تولید می کند ممکن است متوسط ​​به نظر برسد، اما اگر هر مورد نیاز به شش جاگذاری جداگانه داشته باشد، ربات باید 120 پیک موفقیت آمیز در دقیقه انجام دهد.

به همین دلیل است که حداکثر سرعت سازنده هرگز نباید مستقیماً به توان تولید مورد انتظار تبدیل شود. حداکثر سرعت اتصال، حداکثر سرعت خطی یا یک چرخه معیار، کاربرد کامل شما را نشان نمی دهد.

برای صلاحیت، موارد مورد نیاز را تعریف کنیدانتخاب در دقیقه، محصولات در دقیقه، انتخاب در هر واحد تمام شده، مسافت سفر و تاخیرهای اصلی فرآیند. سپس چرخه کامل مدل شده را ارزیابی کنید.

دقتوتکرارپذیریمرتبط هستند، اما مشخصات یکسانی ندارند.

دقتتوضیح می‌دهد که ربات انتخاب و مکان چقدر می‌تواند به موقعیت مطلق دستوری برسد.تکرارپذیریتوضیح می دهد که ربات چگونه می تواند به طور مداوم در چرخه های مکرر به همان موقعیت برگردد.

بسیاری از برنامه های انتخاب و مکان به شدت به تکرارپذیری بستگی دارد. اگر یک محصول همیشه در یک محل دقیق قرار داشته باشد و نقاط انتخاب و مکان صحیح به ربات آموزش داده شود، بازگشت مداوم به همان نقاط ممکن است بیشتر از موقعیت مطلق نسبت به یک سیستم مختصات خارجی مهم باشد.

اما این بدان معنا نیست که همیشه می توان دقت را نادیده گرفت.

نیاز واقعی بستگی به نحوه قرارگیری محصول، نحوه کالیبره شدن ربات، تصحیح بینایی موقعیت هدف، نحوه ارجاع وسایل و میزان تحمل موقعیتی فرآیند پایین دستی دارد. عملیات بسته‌بندی شل-ممکن است تغییرات قابل ملاحظه‌ای بیشتری را نسبت به قرار دادن یک جزء در مجموعه‌ای که نزدیک نصب شده است تحمل کند. تیم‌های تدارکات گاهی مشخصات دقت یک ربات را با مشخصات تکرارپذیری ربات دیگر مقایسه می‌کنند، گویی عملکرد یکسانی را توصیف می‌کنند. آنها نمی کنند.

سوال صحیح این است:فرآیند واقعی چه تغییرات موقعیتی را می تواند تحمل کند و کدام مشخصات آن نتیجه را کنترل می کند؟

محورهای بیشتر به طور خودکار ربات را بهتر نمی کند. محورهای اضافی آزادی بیشتری را برای کنترل موقعیت و جهت گیری محصول فراهم می کنند. آنها می توانند به ربات اجازه دهند از جهات مختلف نزدیک شود، یک محصول را در حین انتقال بچرخاند، یا در اطراف تجهیزاتی که مسیر مستقیم را مسدود می کند حرکت کند. این انعطاف‌پذیری همچنین می‌تواند برنامه‌ریزی، برنامه‌ریزی مسیر-و پیچیدگی یکپارچه‌سازی اضافی را ایجاد کند.

قبل از انتخاب معماری، سه سوال عملی بپرسید:

آیا محصول نیاز به چرخاندن یا تغییر جهت اساسی دارد؟

آیاانتخاب کنید و محل ربات باید در اطراف موانع حرکت کند؟

آیا جهت گیری مورد نیاز در نقطه مکان با جهت گیری در نقطه انتخاب متفاوت است؟

اگر پاسخ هر سه منفی باشد، یک معماری ساده تر ممکن است کار را به طور موثر انجام دهد. اگر چند مورد بله هستند، ممکن است محورهای اضافی لازم باشد.

بنابراین، شمارش محورها باید از حرکت مورد نیاز پیروی کند، نه اینکه به یک مشخصه برای به حداکثر رساندن تبدیل شود.

ارائه محصول یکی از قوی‌ترین پیش‌بینی‌کننده‌های پیچیدگی سیستم انتخاب-و-مکان است.

از منظر انتخاب، می توان آن را به عنوان یک پیشرفت در نظر گرفت:

ثابت → نوار نقاله نمایه شده → نوار نقاله متحرک → تک لایه تصادفی → سطل تصادفی

این نردبان پیچیدگی در طول صلاحیت مفید است زیرا یک محصول می تواند بسته به نحوه ورود به سیستم اتوماسیون بسیار متفاوتی نیاز داشته باشد. فقط «انتخاب محصول X» را مشخص نکنید. مشخص کنیدچگونه محصول X در لحظه ای که ربات باید آن را انتخاب کند ارائه می شود.

محیط تولید می تواند تغییر دهد که کدام ربات، ابزار، حسگرها و طراحی سلول مناسب است. محدودیت های مربوطه ممکن است شامل شودشستشو، گرد و غبار، رطوبت، غذا-الزامات تماس، شرایط اتاق تمیز، درجه حرارت شدید، یا قرار گرفتن در معرض خورنده.

این شرایط می‌تواند بر ویژگی‌های حفاظتی مورد نیاز ربات، مواد مورد استفاده در EOAT، روان‌کننده‌های مناسب، انتخاب کابل و رابط، حفاظت حسگر، محفظه‌های دوربین یا نور و نحوه ساخت سلول کلی تأثیر بگذارد. به عنوان مثال، یک سیستم بینایی که در نزدیکی رطوبت یا روش‌های تمیز کردن تهاجمی کار می‌کند ممکن است به ملاحظات محفظه و نصب متفاوتی از یک دوربین نصب شده در یک محیط مونتاژ خشک نیاز داشته باشد. به همین ترتیب، در مواردی که تماس مستقیم با مواد غذایی یا کنترل آلودگی اعمال می شود، مواد قابل قبول برای حمل و نقل عمومی صنعتی ممکن است مناسب نباشد.

بنابراین، تناسب زیست‌محیطی باید قبل از انتخاب تجهیزات تعریف شود، نه اینکه پس از تکمیل طراحی مکانیکی به‌عنوان یک اصلاح در نظر گرفته شود. از انتخاب رتبه های حفاظتی یا مشخصات مواد صرفاً از قوانین عمومی خودداری کنید. این نیاز باید با شرایط عملیاتی و تمیز کردن واقعی مطابقت داده شود و سپس با مستندات سازنده تجهیزات خاص تأیید شود.

قبل از درخواست ربات یا تکمیل نقل قول سیستم{0}}و{1} مکان، اطلاعات زیر را جمع آوری کنید:

هرچه این ورودی‌ها بهتر تعریف شوند، حذف معماری‌های نامناسب ربات قبل از شروع مهندسی دقیق آسان‌تر می‌شود.