اشکال زدایی بازوی رباتیک پایه: حرکت ربات
یک بازوی رباتیک تازه مونتاژ شده مانند کودکی است که راه رفتن را یاد می گیرد. ابتدا باید حرکات اولیه را به آن آموزش دهید. اولین مرحله کالیبراسیون سیستم مختصات است-از یک آویز آموزشی برای علامت گذاری سه نقطه مرجع روی میز کار دستگاه قالب گیری تزریقی استفاده کنید (مثلاً مرکز قالب، موقعیت برداشت-و موقعیت قرارگیری) برای ایجاد یک سیستم مختصات فضایی برای ربات. بعد اجرا کنید:
آزمایش حرکت مفصل: هر مفصل را به صورت جداگانه حرکت دهید و مشاهده کنید که آیا دامنه حرکت با دستگاه قالب گیری تزریقی تداخل دارد یا خیر (مثلاً آیا هنگام چرخش بازوی رباتیک با قالب برخورد می کند). در نهایت تنظیم کنید:
سرعت حرکت: در ابتدا توصیه می شود آن را روی 30-50% تنظیم کنید، به تدریج با مهارت بیشتر ربات، سرعت را افزایش دهید.
نکته: یک نشانگر لیزری قرمز در انتهای بازوی رباتیک نصب کنید. روشن کردن لیزر در حین اشکال زدایی دید مستقیم تری از همسویی مسیر برداشتن- با حفره قالب ارائه می دهد.
برنامهنویسی را انتخاب کنید: ربات را به فکر فرو ببرید
برنامه "مغز" ربات است و منطق اصلی "انتخاب-مکان-انتخاب{2}}انتظار است." در نظر گرفتن یک بازوی روباتیک شش محور-به عنوان مثال:
در انتظار سیگنال: یک حسگر مادون قرمز یا رابط ورودی/خروجی تنظیم کنید. هنگامی که دستگاه قالبگیری تزریقی فرآیند باز کردن قالب را کامل کرد، یک سیگنال ارسال میشود و ربات شروع به اجرای برنامه-انتخاب قطعه میکند.
بخش-اقدام برداشت: به پنج مرحله تجزیه میشود: "نزدیک شدن به قالب (سرعت آهسته) ← باز کردن دستگیره ← قرار دادن در حفره ← بستن گیره ← بلند کردن محصول." هر مرحله نیاز به تنظیم پارامترهای شتاب و نیرو دارد (به عنوان مثال، تنظیم نیروی بسته شدن گیره روی 2-5N برای جلوگیری از آسیب رساندن به محصول).
عمل قرار دادن: مختصات قرار دادن را با توجه به فرآیندهای بعدی (مانند بسته بندی و پیرایش) تنظیم کنید. در صورت استفاده از تسمه نقاله، زمان قرارگیری باید همزمان با سرعت تسمه نقاله محاسبه شود.
اجرای حلقه: یک دستورالعمل "بازگشت به موقعیت اولیه" را در پایان برنامه اضافه کنید و شرایط حلقه را تنظیم کنید (به عنوان مثال، "تا زمانی که سیگنال توقف دریافت شود به اجرا ادامه دهید").
مطالعه موردی: یک کارخانه اسباببازی با بهینهسازی برنامه انتخاب قطعه،-زمان برداشت قطعه برای یک محصول را از 4.2 ثانیه به 2.8 ثانیه کاهش داد و تولید روزانه را تا 37% افزایش داد.
تنظیمات حفاظت ایمنی: انجام عملیات "خطر صفر"
ایمنی برای انتخاب قطعات ربات بسیار مهم است. حفاظت دوگانه مورد نیاز است:
حفاظت از سخت افزار: سنسورهای نوری را خارج از محدوده کاری بازوی رباتیک نصب کنید. هنگامی که پرسنل وارد منطقه خطر می شوند، حسگرها سیگنالی را ارسال می کنند که بلافاصله بازوی رباتیک را متوقف کند.
محافظت از نرم افزار: "دکمه توقف اضطراری" را در برنامه تنظیم کنید تا بالاترین اولویت را داشته باشد (حتی اگر توقف اضطراری در حین اجرای برنامه فشار داده شود، بازوی رباتیک در عرض 0.2 ثانیه متوقف می شود)، و یک عملکرد "تشخیص برخورد" اضافه کنید (به طور خودکار بازوی رباتیک را هنگامی که نیرو از مقدار تعیین شده فراتر رفت، متوقف کنید).
یادآوری: در مرحله رفع اشکال، استفاده از کلاه ایمنی و عینک ایمنی توصیه می شود و از یک فرد اختصاصی نظارت می شود تا از حرکات غیرمنتظره بازوی رباتیک به دلیل خطاهای برنامه جلوگیری شود.
