بر اساس ساختار مکانیکی و ویژگیهای حرکتی، رباتهای صنعتی را میتوان به طور کلی به سه دسته تقسیم کرد: رباتهای موازی سریال، موازی و ترکیبی-. انواع مختلف رباتهای صنعتی از نظر فضای کاری، روشهای حرکت و سناریوهای قابل اجرا دارای ویژگیهای متمایزی هستند.
مکانیزم سریال یک مکانیسم زنجیره باز- متشکل از پیوندها و اتصالاتی است که به طور متوالی از پایه به هم متصل شده اند. روبات های سریال معمولی شامل ربات های مختصات و ربات های مفصلی هستند. روباتهای مختصات، فضای کاری خود را از طریق ترکیبی از محورهای خطی و چرخشی، مناسب برای عملیات دقیق در مسیرهای ثابت تعریف میکنند. در حالی که رباتهای مفصلی از طریق حرکت انعطافپذیر چندین مفاصل، به عملیاتهای مسیری بزرگ-و پیچیده دست مییابند، که آنها را برای کارهایی که به انعطافپذیری بالا و درجات آزادی چندگانه نیاز دارند، مناسبتر میسازد.
مکانیزم موازی یک مکانیسم زنجیره بسته- است که در آن یک سکوی متحرک و یک سکوی ثابت توسط حداقل دو زنجیره سینماتیکی مستقل به هم متصل میشوند و یکدیگر را به صورت موازی میرانند. روباتهای موازی معمولی شامل رباتهای دلتا، رباتهای استوارت و پنج روبات میلهای هستند. ربات های موازی ساختار کلی پیچیده تری نسبت به ربات های سریالی دارند و روبات های دلتا رایج ترین آنها در کاربردهای صنعتی هستند. علاوه بر این، روباتهای استوارت و پنج ربات میلهای نیز-به خوبی شناخته شدهاند. این روباتهای موازی، به دلیل ساختار منحصربهفردشان، مزایای منحصربهفردی را در کارهایی که به دقت و سرعت بالا نیاز دارند، مانند مونتاژ دقیق، مرتبسازی سریع و شبیهسازی محیط سنگین- نشان میدهند.
سریال-ربات های هیبریدی موازی روبات هایی هستند که مزایای ربات های سریالی و موازی را با هم ترکیب می کنند. آنها به طور ارگانیک طیف وسیعی از حرکت مکانیسم های سریال را با دقت و استحکام بالا مکانیزم های موازی ترکیب می کنند و به انعطاف پذیری بالا، دقت بالا و ظرفیت بار بالا در فضای سه بعدی- دست می یابند. این ربات ها فرم ساختاری خاصی ندارند. رباتهای ترکیبی موازی سریال{4}معمولاً از مکانیزم موازی بهعنوان پایهای برای ارائه قابلیتهای موقعیتیابی پایدار و دقیق استفاده میکنند، در حالی که مکانیسم سریال بهعنوان توسعهای برای بهبود قابلیتهای دسترسی و اجتناب از موانع در افکتور انتهایی کمکی عمل میکند. آنها عملکرد عالی در زمینه های مختلف مانند مونتاژ دقیق، ماشینکاری قطعات، کمک جراحی پزشکی و جابجایی مواد از خود نشان می دهند و برای کارهای پیچیده حرکتی مناسب هستند.
به طور کلی، ربات های صنعتی از انواع ساختاری مختلف، تمرکز متفاوتی در تولید صنعتی دارند. در کاربردهای عملی، آنها معمولاً با توجه به ویژگیهای وظیفه، چیدمان فضایی و الزامات فرآیند به طور معقول انتخاب میشوند تا به مزایای کارایی و پایداری رباتهای صنعتی در تولید خودکار بازی کامل دهند.
